Cette année le concours a eu lieu de 15 mai. En tant que membre de l’association ESIEESPACE depuis le début de notre i2, nous avons décidé de participer à ce concours pour mettre en pratique les connaissances acquises en cours et au sein de l’association à travers l’échange entre les membres des différentes promotions. Sur les deux équipes de robot-sumo de l’ESIEESPACE qui s’étaient inscrites au concours, seule la notre était prête pour le concours. Nous sommes donc partis à deux avec sous le bras Maxi-Softy : notre robot sumo…

Rappel des dates clefs

Nos motivations

L’association ESIEESPACE participe depuis plusieurs années à la coupe de France de robotique. Cependant pour la réalisation de notre premier robot, nous souhaitions être peu nombreux pour bien connaître chaque partie du robot et pour se répartir le travail plus facilement. Le concours de robot sumo nous a donc parut être un bon choix.
Nous devions initialement être plusieurs équipes au sein de l’ESIEESPACE et ainsi faire s’affronter nos robots entre nous avant le véritable concours. Malheureusement pour diverses raisons nous avons été la seule équipe ayant assez avancé le robot pour participer au concours.

Un projet nouveau pour nous

Au départ nous ne connaissions ni la programmation des PIC ni la plupart des composants électroniques que nous allions devoir utiliser. Nous avons dû apprendre a gérer un projet de A à Z tant sur la partie technique que sur la partie humaine, c’est a dire :

• étudier le règlement du concours afin de choisir les technologies à utiliser et une stratégie lors des combats
• apprendre à se servir d’un PIC (microcontrôleur programmable en C)
• se fixer des objectifs et des dates
• diviser le travail efficacement entre nous
• gérer notre budget lors de l’achat de matériel et pour payer le voyage jusqu’à Nîmes

Réussites et déceptions

Voici les trois plus grands échecs de notre projet.

♦ Lorsque la partie mécanique du projet était achevée nous avons commencé à nous occuper du servomoteur servant à lever la grosse roue arrière. Cependant nous ne connaissions pas encore les servomoteurs et nous avons réalisé par la suite que celui que nous avions acheté ne respectait pas les normes d’utilisation commune à la plupart des servomoteurs. Nous avons donc grillé par accident ce servomoteur alors qu’il était déjà fixé et pris au milieu de tous les fils électrique ce qui nous a fait réaliser qu’il était extrêmement complexe de changer un composant.

♦    Le second échec est dû à la destruction accidentelle de nos moteurs. Nous avions choisi des petits moteurs associés à de petits motoréducteurs. A cause des contraintes de poids et de taille du robot nous avons choisi des moteurs petits et puissants mais aussi fragiles, à cause de cette fragilité nous avons perdu 2 moteurs. De plus à la fin du projet l’un des moteurs s’est mis à moins bien fonctionner ce qui a eu pour effet que le robot fessait un arc de cercle lorsqu’il était supposer faire une ligne droite. Nous n’avons pas pu corriger ce problème avant le concours par manque de moyen et manque de temps car les moteurs étaient aussi difficilement accessibles que le servomoteur.

♦    Le dernier échec a été le manque de matériel une fois sur le lieu du concours (à Nimes). En effet la programmation du robot pouvant toujours être optimisée nous voulions la continuer une fois sur place. Cependant la programmation du PIC nécessite un programmateur de PIC se connectant à un ordinateur par un port série. Ce type de port n’existant plus sur les ordinateurs récents il était impossible de continuer la programmation. Heureusement tout le monde sur place avait le même problème et nous avons finalement pu utiliser l’ordinateur d’un autre groupe.

Heureusement, d’autres points se sont avérés être une réussite, en voici donc les trois plus grandes.

♦    Tout d’abord, nous sommes parvenu à terminer le robot à temps et qu’il soit conforme au plan que nous avions dessiné. Il faut savoir que sur les 15 équipes inscrites au concours, 7 n’ont pas concouru parce qu’elles n’avaient pas un robot suffisamment fonctionnel. N’étant que deux sur ce projet et n’ayant travaillé que sur notre temps libre, ça a donc été une grande satisfaction pour nous de voir le robot terminé.

♦    Ensuite nous avons obtenu la place de 4ème sur 8.

♦ Enfin, malgré notre manque de matériel le jour du concours, nous avons rencontré de
nombreuses équipes qui étaient prêtes à nous en prêter. L’ambiance n’était pas à la compétition mais à l’échange et la bonne humeur entre passionné d’électronique.

Une expérience

Face à la réussite de notre projet, le bureau de l’association a décidé de proposer aux membres de l’année prochaine de refaire un robot sumo. Pour notre part nous sommes maintenant motivés pour participer à la coupe de France de robotique, mais nous serons en mesure de conseiller les futures équipes de robot sumo. Ci dessous, quelques exemples de conseils que nous donnerons :

• Il est utile de commencer par une modélisation par ordinateur afin de réfléchir au projet, cependant il n’est pas nécessaire de modéliser chaque détail car la forme du robot évolue légèrement en fonction des imprévus et de la disponibilité des composants auprès des vendeurs.

• Il est important de bien se comprendre au sein de l’équipe. Il est préférable de prendre 30 minutes pour se mettre d’accord plutôt que d’avancer sur le projet dans deux directions différentes parce qu’il y a eu un malentendu. A titre d’exemple, nous nous étions concertés et avions décidé que l’un de nous construirait la structure du robot pendant que le second commence à souder les composants, cependant nous n’avions pas exactement la même vision de l’assemblage de l’électronique sur la structure, et le module d’alimentation s’est avéré être légèrement trop long. Il a donc fallu dessouder un composant pour changer la forme du module d’alimentation.

• Nous avons appris à choisir les bons composants. Il arrive notamment que ceux qui ont été choisi lors de la réalisation des plans s’avèrent en pratique ne pas être adaptés. Par exemple, nous avions choisi d’utiliser des roues spécialement conçues pour la robotique car il était simple de les assembler ; cependant nous avons constaté qu’il était mieux de créer nos propres roues à partir de silicone car leur adhérence était plus élevée sur le dojo.

Conclusion

Tout d’abord nous souhaitons remercier tous les membres de l’association qui nous ont apportés leur soutien tant sur le plan des connaissances que sur le plan de la motivation.
Ce projet qui, selon nous, aurait pu être le sujet de l’une des unités de PR nous a permis de réaliser de façon totalement autonome notre propre robot et ainsi de nous familiariser avec les prises de décisions, la gestion d’un budget et l’organisation au sein d’un groupe de projet sans aucune recommandation ni directive préalable comme c’est le cas dans les unités de PR.
Nous avons pu constater les différences entre la théorie que nous apprenons quotidiennement à l’ESIEE et la mise en pratique ainsi que l’importance de bien étudier les composants que nous utilisons pour éviter les erreurs techniques comme nous l’avons fait avec le servomoteur.

Notre vidéo sur http://www.youtube.com/watch?v=DjsPKGf5IeQ

Notre robot-sumo vu de dos

MALLET Antoine; NOLLET Maxime